Tout d'abord, il faut réaliser l'électronique, c est pour moi la partie la plus aisée La carte est très simple, elle est composée d'un petit système qui permet de voir dans quel état sont les batteries, si elle sont déchargées, le robot s'arrête et coupe toute les fonctions électriques Donc le robot balaye jusqu a ce que les batteries se déchargent. Pour régler cette fonction il suffit de brancher une alimentation stabilisée sur la tension limite et de régler le potard jusqu a ce que tout s'arrête. Et voila le seul réglage à effectuer sur cette carte. schema1 schema2 schema3 layout1 layout2 layout3 layout4 Programme du PIC source programme compilé Comme le pic n'a que peut de sorties j ai utilisé un 74hc595 pour commander mes moteurs pas à pas Il s'agit de moteurs unipolaires qui avancent à chaque impulsion sur ses selfs internes La fonction IR est réalisée avec deux LED IR et un capteur tout fait accordé sur 36khz Il faut aussi régler cette fonction et pour cela rien de bien compliqué, il faut positionner vr1 pour avoir le maximum de puissance lumineuse sur les LED et faire varier vr2 jusqu a ce que le capteur sorte un signal. Réglez vr2 au milieu de sa plage de fonctionnement et réglez vr1 de façon à ce que les obstacles soit détectés à partir de 10 cm. Le pic se chargera de faire clignoter les LED une après l'autre en respectant un temps d'attente de 50ms entre chaque allumage pour éviter la saturation du récepteur. A l'avant il y aura un capteur de collision car l'infrarouge ne voit pas tout (les petits objets et les objets noirs) et qu'en cas d obstacle le robot puisse faire sa marche arrière et entamer sa rotation. Mécanique Pour la transmission du mouvement chaques roues seront indépendantes et reliées au moteur par une courroie L'axe des roues sera monté sur roulement à bille comme sur le schéma ci dessous.
Pour le balais, là rien de bien compliqué, il
s'agit d'un axe d'aluminium qui sera régulièrement
percé de trous
et rempli de poil de balais, il sera maintenu de par en par,
par un roulement à billes et sera animé par une
poulie.
Le tout sera monté sur une plaque de 20 par 30. Voila
le travail est fini
Vous voyez c'est pas si dur de réaliser un petit
robot.
le site qui m'a donné envie de realiser mon IRBOT